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1、新建通用安川机器人系统，如图本例中选用GP12机器人，标准模式启动；
2、从模型库导入机器人底座、YRC1000控制柜等，从外部导入产品以及周边设备，需要注意的是使用CAM功能创建机器人轨迹的工件，其文件格式是STP或者SAT，并在下图中红圈所示处打勾，否则后续会无法选择产品的边线/面以创建机器人轨迹；
3、创建机器人2D动作范围，将工件摆放到合适的位置，导入或者在仿真软件中创建打磨头（仅供演示用），调整tcp坐标，如下图所示；
4、打开CAM对话框，可以看到由以下多种用途可供选择：弧焊、激光焊接/切割、喷涂、研磨、通用、轮廓加工，这里我们选择研磨；
5、***打开CAM对话框，需要先点击默认设置，如下图设置完成后，确定；
6、输入程序名称DM，点击添加/编辑按钮，进入创建路径对话框；
7、点击添加路径，弹出对象面生成对话框，先选择工件的表面，然后点击结合，确定；
8、弹出作业线生成对话框，选择步距，输入20，确定（当然也可进行其他的设置）；
9、弹出路径设置对话框，因为开始之前我们已经做过这一步的设置，所以直接点击确定；
10、以上操作完成后，可以看到机器人路径已经生成，在对话框右上角机器人前面打勾，机器人将自动到达**个点位置，然后点击到达检查，机器人将沿着刚创建的路径运行一次，然后我们回到**个点，点击登录/Register记录所有机器人点位；
11、选中刚生成的路径PATH_01，点击下/DOWN，然后点击生成，弹出程序转换成功的对话框，确定，关闭CAM对话框。打开示教器查看刚生成的路径，在程序首末添加机器人初始位置点；
12、将机器人作业轨迹打开，运行程序，可以看到刚创建的路径，保存、完成；
7、点击添加路径，弹出对象面生成对话框，先选择工件的表面，然后点击结合，确定；
8、弹出作业线生成对话框，选择步距，输入20，确定（当然也可进行其他的设置）；
9、弹出路径设置对话框，因为开始之前我们已经做过这一步的设置，所以直接点击确定；
10、以上操作完成后，可以看到机器人路径已经生成，在对话框右上角机器人前面打勾，机器人将自动到达**个点位置，然后点击到达检查，机器人将沿着刚创建的路径运行一次，然后我们回到**个点，点击登录/Register记录所有机器人点位；
11、选中刚生成的路径PATH_01，点击下/DOWN，然后点击生成，弹出程序转换成功的对话框，确定，关闭CAM对话框。打开示教器查看刚生成的路径，在程序首末添加机器人初始位置点；
12、将机器人作业轨迹打开，运行程序，可以看到刚创建的路径，保存、完成；
此文来源于网络 2021-09-18
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