QQ
1、 再现操作盒操作键阐明
2、 示教盘操作键阐明
3、 程序结构阐明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专
用语言（INFORM II），其指令首要分为移动指令、输入输出指令、操控指令和平移指令、运算指令等。
移动指令首要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功用是操控机器人以移动指令规定的办法和速度运转到指令指定的方位。
输入输出指令首要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），WAIT（等候外部履行条件满意），AOUT（模拟信号输出）等。
操控指令首要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序完毕），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。
运算指令首要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功用是对
4、编写机器人程序的过程：大致确认工作所需的方位，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到***点，按下MOTION TYPE键选择运动办法、按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，***步程序即修改完结。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的办法确认运动办法和速度完结第二步程序。以此类推完结其它各过程。***终一步方位要和***步方位重合可采用如下办法，调出已修改好的程序，将光标移动到***步，按下FWD键机器人向设定的***步的方位移动，抵达方位后将光标移动到***终一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，***终一步的方位就和***步重合。
5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到***步，按下FWD键机器人依照编制好的轨道运动。
6、程序举例阐明：排气投入机器人程序
主程序（MASTER JOB）阐明：
NOP （空操作）
CLEAR STACK（堆栈清零）
DIN B000 IN#(21)（21#输入送到变量B000）
DIN B001 IN#(22)（22#输入送到变量B001）
DIN B002 IN#(23)（23#输入送到变量B002）
AND B000 B001 （B000与B001）
AND B000 B002 （B000与B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如条件满意跳转到*1步）
JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如条件满意跳转到*1步）
DOUT OT#(1) OFF （关闭输出1#）
DOUT OT#(2) OFF （关闭输出2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如条件满意调子程序QF）
*1
MOVJ C0000 VJ=70.00 （移动到工作原点方位）
END
子程序QF阐明：
NOP （空操作）
MOVJ C0000 VJ=50.00 （移动到方位C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如条件满意跳转到*10步）
MOVJ C0001 VJ=50.00 （移动到方位C001）
MOVJ C0002 VJ=50.00 （移动到方位C002）
MOVL C0003 V=200.0 （移动到方位C003）
DOUT OT#(1) ON （输出1#ON）
TIMER T=2.00 （延时2秒）
JUMP *11 IF IN#(3)=ON （如条件满意跳转到*11步）
DOUT OT#(9) ON （输出9#ON）
PAUSE （暂停）
*11
DOUT OT#(9) OFF （输出9#OFF）
DOUT OT#(21) ON （输出21#ON）
WAIT IN#(30)=ON （等候输入30#ON）
DOUT OT#(21) OFF （输出21#OFF）
MOVL C0004 V=300.0 （移动到方位C004）
MOVL C0005 V=800.0 （移动到方位C005）
MOVL C0006 V=800.0 （移动到方位C006）
MOVJ C0007 VJ=50.00 （移动到方位C007）
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如条件满意跳转到*12步）
MOVJ C0008 VJ=50.00 （移动到方位C008）
MOVJ C0009 VJ=50.00 （移动到方位C009）
MOVJ C0010 VJ=50.00 （移动到方位C0010）
MOVJ C0011 VJ=50.00 （移动到方位C0011）
MOVJ C0012 VJ=50.00 （移动到方位C0012）
MOVJ C0013 VJ=50.00 （移动到方位C0013）
MOVJ C0014 VJ=50.00 （移动到方位C0014）
WAIT IN#(31)=OFF （等候输入31#OFF）
WAIT IN#(31)=ON （等候输入31#ON）
MOVL C0015 V=1100.0 （移动到方位C0015）
MOVL C0016 V=200.0 （移动到方位C0016）
DOUT OT#(1) OFF （输出1#OFF）
DOUT OT#(2) ON （输出2#ON）
TIMER T=0.50 （延时0.5秒）
MOVL C0017 V=50.0 （移动到方位C0017）
MOVL C0018 V=1500.0 （移动到方位C0018）
MOVJ C0019 VJ=50.00 （移动到方位C0019）
DOUT OT#(2) OFF （输出2#OFF）
MOVJ C0020 VJ=50.00 （移动到方位C0020）
MOVJ C0021 VJ=50.00 （移动到方位C0021）
MOVJ C0022 VJ=50.00 （移动到方位C0022）
*12
MOVJ C0023 VJ=50.00 （移动到方位C0023）
*10
RET （返回）
END
此文来源于网络 2021-12-15
想了解更多详情点击：安川机器人配件销售服务商
