本功能有效时可在以下场景中显示机器人的***角度或者对地角度：

 

当前值（显示的坐标系为“基座”、“机器人”、“用户” 时无法使用）

 

指令值

 

作业原点位置

 

第 2 原点位置

 

可在示教器主菜单中的【设置】【操作条件设定】【全轴角度显示功能】中设定功能的有效/无效；或者通过参数 S2C684 = 1，来设置功能有效。

 

S2C684 = 1 （全轴显示功能有效）

 

S2C684 = 3 （显示***角度）

 

S2C684 = 7 （显示对地角度）

 

 

正常开机进入管理模式或者更高等级模式。具体方法请参考下记文章：

 

《安川机器人系统模式更改》或者《安川机器人控制柜信息显示功能》

 

本功能设为有效时，在目标画面下选择菜单中的【显示】后，就会显示【脉冲显示】【***角度】【对地角度】这三个菜单。选择其中一种后，显示中的数据就会更改为选择的数据形式。以主菜单中【当前位置】画面为例：
 

脉冲显示

 

显示各轴的脉冲数据。
 

***角度显示

 

脉冲为 0时为 0［deg.］，显示各轴的独立角度。
 

 

对地角度显示

 

对于L、U轴，以机器人的安装方向为基准方向显示其角度。
即使轴不动作，有时也会由于机器人姿势不同，而导致数值变动。



对于行走轴等直线运动的外部工装轴，选择上述角度显示时，显示的是位置 ( 单位［mm］) 而不是角度。


此文来源于网络 2021-12-25

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