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安川机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大。
那么常用的减速机构有哪些：
1、RV减速机构
2、谐波减速机械
3、摆线针轮减速机构
4、滚珠丝杠机构
5、蜗轮减速机构
6、无侧隙减速机构
7、行星齿轮减速机械
8、金属带／齿形减速机构
9、球减速机构
其中谐波减速器广泛应用于小型的六轴搬运及装配机械手中，下面介绍其工作原理。
谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
此文来源于网络 2023-04-19
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