1、功能名称

      功能名称即使是已示教过的程序，一旦机器人或工装位置发生移动，就必须修改整个程序。此时，平移程序变换功能可缩短修改时间，将程序的所有程序点或部分程序点按相同移动量平移后，生成新程序。进行平移程序变换后，程序的所有程序点都会按相同平移量进行平移。

      注意：

      1.若程序点变换后的位置处于机器人的可动范围外，则会显示“/OV”，需要手动示教。

      2.程序内所使用的位置型变量不会成为平移程序变换的对象。

      3.“无控制轴组的程序”“并行程序”不会被变换。即使进行变换，也不执行任何动作而结束。

      2、变换时的坐标系建立

      使用本文功能必须指定是在何种坐标系下进行平移程序变换。关于坐标系，可从以下种类中选择：

      • 基座坐标（机器人的控制点在基座坐标下按设定的平移量平移）

      • 机器人坐标（机器人的控制点在机器人坐标下按设定的移动量移动，各轴分别独立运动。）

      • 工具坐标（机器人的控制点在工具坐标下按设定的平移量移动，各轴分别独立平移）

      • 用户坐标（机器人的控制点在用户坐标下按设定的平移量平移）

      • 主工具坐标（R*+R* 的程序，本文不考虑）

      • 关节坐标（各轴的示教位置按设定的平移量脉冲值平移）

      登录有单独轴组的一般程序会在所选坐标下平移变换，登录有组合轴组的程序根据组合对象有所差异，本文只考虑单独轴组的一般程序。

      3、平移程序变换操作

      直接输入平移量的数值。

      1. 选择主菜单中的【程序】。

      2. 选择【程序内容】。

      –显示程序内容画面。

      3. 选择菜单中的【实用工具】。

      4. 选择【平移程序】。

      –显示平移程序变换画面。

   

      ①需要变换的程序

      ②程序中哪些点需要变换（动作点）

      ③变化之后的结果存储对象程序，需要新建程序（如果不选择该项，变换后默认覆盖之前的程序）

      ④选择变换用的坐标系

      ⑤本方法可以不用设置

      ⑥根据④中选择的坐标系不同显示形式略有差异，表示平移的单位，直接输入距离或者脉冲即可

      5. 按下［回车］。

      –平移量设定完成。

      6. 在平移程序变换画面中选择“ 执行”。

      –未设定变换后程序时，会显示对话框，要求确认是否覆盖变换源文件。

     

      选择“ 是”，开始执行变换，变换完成后返回到程序内容画面。

      选择“ 取消” 时，操作中止，直接返回到原程序内容画面，设定上述③的项目后重新执行以上操作。

      注意：

      在转换中，若发生警报，变换会中断。 


      此文来源于网络 2023-09-28

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