1.选择合理的编程焊接顺序。以减小焊接变形、焊接喷嘴行走路径长度来制定焊接顺序。

       2.优化安川机器人焊接参数。为了获得佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

       3.安川机器人焊接喷嘴空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全，过程中不能发生碰撞。

       4.及时插入清程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

       5.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊姿态等，才会形成一个好程序。

       6. 合理的变位机位置、焊接喷嘴姿态、焊接喷嘴相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

       此文来源于网络2023-10-20

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