1、创建安川机器人弧焊焊接工作站

       首先创建一个简易弧焊焊接机器人工作站，在添加机器人控制器时，安川机器人的Application选项参数设置为“ARC”，即弧焊焊接工艺应用。

       然后为机器人工作站添加简易工装，可以使用MotoSim EG-VRC软件自带的模型创建工具创建，也可以直接导入外部模型。从外部导入焊接零件模型，导入时在CAD Import对话框中勾选“Imports the work file for CAM teaching”选项，这样导入模型的几何特征才能被选取，进而实现使用CAM功能进行离线编程。

       将机器人、简易工装、焊接零件进行合理布局，并在机器人上安装一把弧焊焊接，全部完成后弧焊机器人虚拟仿真工作站。

       MotoSim EG-VRC软件中CAM Function的使用大致可以分为四个步骤，即机器人示教程序创建、零件焊接路径特征选取、生成路径程序参数设置、生成路径程序测试与后处理。

       安川机器人示教程序的创建是在CAMJob Management对话框中完成的。软件“Home”菜单栏中点击“CAM Function”图片命令按钮，弹出CAM JobManagement对话框。

       Application：选择工艺应用，可选项包括弧焊焊接、激光焊接、激光切割、喷涂、抛光、去毛刺以及一般用途等，本例中选择弧焊焊接（Arc Weld）。

       JobName：设置机器人程序名称，如TEST1。

       GroupSet：当前创建的机器人程序包含的控制组，R表示机器人本体控制组，B、S分别代表机器人外部轴控制组。本例中没有外部轴控制组，因此只选择R1即可。

       Comment：机器人程序注释，本条目为可选项。

       ShowPath：指定CAM JobList中机器人程序的显示模式，当选择“Show Current”时，仅显示当前机器人程序；当选择
“Show All”时，将显示全部机器人程序。

       CAMJob List：使用CAM Function创建的机器人程序列表。

       等参数全部设置完成后点击下方的“Add/Edit”按钮，可以进入下一步，即创建机器人路径轨迹。对于弧焊焊接工艺应用，若是***次使用CAM Function，则会弹出Please set the “Default Settings”.信息提示框。此时点击下方的“Default Settings”按钮，在弹出的Path Settings对话框中对生成路径参数进行配置，也可以直接点击“OK”按钮，在后续的生成路径参数配置步骤中进行参数配置。


       2、零件焊接路径特征选取

       在CAM JobManagement对话框中，点击“Add/Edit”按钮之后弹出Create job对话框。Path List功能区域下依次选择“Pick Edge”、“Process as one edge”选项，然后按住“Ctrl”键之后在软件工作区中依次点选零件模型上的弧焊焊接路径几何特征，选择完成后被选择的路径特征变为黄色指向线，与之相交的平面变为蓝色。其中，黄色指向线为机器人运行轨迹线，蓝色平面为机器人TCP坐标的参考平面。

       当然，零件焊接路径如果只有一条线段，那么就无需按住“Ctrl”键，直接使用鼠标点选路径特征线即可。

       PickEdge：选择后激活选取零件弧焊焊接路径特征功能。

       Processas one edge：选择后可以将多个焊接路径特征合并为一个焊接路径特征，即将多条机器人运行轨迹线段合并为一条完整的运行轨迹线段。

       AlternateFace：切换机器人示教点TCP坐标的参考平面。

       AlternateEdge：当有多个轨迹特征时，用于切换已选取的边缘特征。

       3、生成路径程序参数设置

       安川机器人运行路径特征选取完成之后，在Create job对话框中点击“Create Path”按钮，弹出Path Settings对话框，在此对话框中可以设置生成机器人运行路径轨迹的程序参数。同时，软件工作区焊接零件模型上选取的机器人焊接路径轨迹上出现一个“1”，表示选取的三段路径轨迹合并为一条路径轨迹。

       Teaching选项卡用于设置自动生成机器人示教程序的运动参数。其中，Start Point与End Point功能区设置机器人焊接起始点与结束点运动程序生成参数，包含插补类型Motion Type、运动速度Speed、定位精度PL等；Tool Setting功能区设置机器人末端工具编号；Intermediate Point(s)功能区设置机器人整体运行路径轨迹上的过渡点参数，生成方式（GenerationMode）包含自动生成Automatic、手动生成Manual两种，自动生成的相关参数可以在Special选项卡中查看与设置，手动生成参数中可以设置过渡点的插补类型、过渡点生成形式（按距离形式Step Pitch或按个数Number of Steps）以及过渡点的运动速度、定位精度。

       Approach/Retract选项卡用于设置机器人焊接路径起始点的接近点与结束点的离开点的运动参数。对于机器人弧焊焊接应用程序，一般都需要添加接近点与离开点。接近点功能区与离开点功能区分别选中“Add”之后，其下方的参数设置选项被激活。
在Position功能区域下分别选择“Target Coord.”，即以机器人弧焊焊接路径的起始点与结束点坐标系作为创建接近点与离开点的参考坐标系。然后在其下的X、Y、Z坐标值输入框中输入要平移的增量数值，并修改机器人程序的插补类型、运动速度、定位精度等参数。

       Torch Position选项卡用于设置机器人焊***姿态参数，此选项卡只有在选择弧焊焊接工艺应用（ArcWeld）时才会显示。
JointOrientation：指定要焊接的接头形状，有V形（V-Shape）与L形（L-Shape）两种可选。

       WorkAngle：设置焊***与参考平面之间的角度值。
       TravelAngle：设置焊***与垂直于焊缝的平面之间的角度值。
       RotationAngle：设置焊***自身的旋转角度值。
       JointOffset：Vertical用于设置焊***与焊接工艺点之间垂直方向的平移量，Horizontal用于设置焊***与焊接工艺点之间水平方向的平移量。

       WithoutARCON/ARCOF instruction：选中此选项后，生成的路径程序中将不包含ARCON/ ARCOF指令。

       CornerProcessing：当沿着拐角连续焊接多条焊缝时，为了使过渡平滑，拐角处理功能允许在拐角的定义距离内逐渐改变焊***角度。其中，Before Corner用于设置在拐角之前的过渡距离，After Corner用于设置在拐角之后的过渡距离。


       Start/End Conditions选项卡用于设置机器人弧焊焊接的起弧与熄弧工艺参数，一般情况下起弧与熄弧参数都选择文件编号的形式，然后在示教器的焊接参数设定界面中对选定编号的焊接参数进行统一配置。 


       此文来源于网络 2023-11-14

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