然而在某些环境下，使用该基准点是无法满足客户的需求的。例如，以图中所示涂胶过程为例：

 

      要想使胶头出的胶以相同的粗细涂在物件板的四周边缘上，我们需要物件板的边缘与胶***头的相对运行速度要恒定，以机器人原本的基准点实现该目的过为复杂，需要在边缘上记录很多的轨迹点来设定一个近视于的恒定速度以及保证物件的方向和位置的轨迹，示教点的个数与该轨迹的**度成正比，可见当精度要求比较高的时候，示教工程量较为巨大。
 

      此时我们如果使用安川机器人的外部基准点功能，就可以将此过程简单化的同时也能保证涂胶轨迹的质量。所谓的外部基准点：就是将机器人运动的基准点由法兰盘中心（或者已设的工具坐标点）改到此时的胶***头处，此时机器人的运行轨迹和速度就是相对于胶***头处而言。我们就只需记录物件板轨迹改变的四个拐角点位置即可（如上右图），将每段的速度设置成所需的速度要求，这样在示教调试上大大减少了工程的复杂性。


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